基于KXR94加速度计的微型惯性测量装置设计 免费猫
发布时间：2020-02-17 12:42:27
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来源：滤清器厂家
基于KXR94加速度计的微型惯性测量装置设计
DSP外设部分采用3.3 V供电，故其SCI引脚的信号特性为TTL电平。在实际使用时通常需要将TTL电平转换为RS232电平。系统中选用MAX3232将DSP的SCI接口信号转换成计算机的RS232信号进行通信。这是因为RS232的工作范围是-15～+15 V。如此宽的范围即使存在电压衰减，传输信号也可以被可靠地识别；而一般情况下传输线路越长，衰减就越严重。因此，在同等情况下RS232更能实现长距离传输。为了使装置实现远距离传输，同时考虑到RS232接口的通用性，本系统选择MAX3232用于与上位计算机通信。
2 系统软件设计
惯性导航系统属于一种推算导航方式，即根据连续测得的运载体航向角和速度，从一已知点的位置推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系，使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中，并给出航向和姿态角；加速度计用来测量运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，再经过对时间的一次积分即得到距离。故该装置在测量载体角速度与加速度信息的基础上，能够确定运载体的位置和地球重力场参数，从而实现载体的多种运动状态信息的测量。
本系统在DSP复位以后，首先进行芯片的初始化，配置PLL、ADC、GPIO、SCI等各个功能模块，之后对AD684等外设进行配置；当AD684完成加速度计和陀螺仪的信号采集后，进入定位解算程序，将结果存入缓冲区；最后向上位机输出定位信息。系统软件流程如图4所示。